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▶ TestTask.cs

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Threading;

namespace TestProject
{
    /// <summary>
    /// 테스트 태스크
    /// </summary>
    public class TestTask
    {
        //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Field
        ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Private

        #region Field

        /// <summary>
        /// 스레드
        /// </summary>
        private Thread thread;

        /// <summary>
        /// 완료 여부
        /// </summary>
        private bool isCompleted;

        /// <summary>
        /// 연속 액션 리스트
        /// </summary>
        private List<Action> continuationActionList = new List<Action>();

        #endregion

        //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Property
        ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Public

        #region 완료 여부 - IsCompleted

        /// <summary>
        /// 완료 여부
        /// </summary>
        public bool IsCompleted
        {
            get
            {
                return this.isCompleted;
            }
        }

        #endregion

        //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Constructor
        ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Public

        #region 생성자 - TestTask(action)

        /// <summary>
        /// 생성자
        /// </summary>
        /// <param name="action">액션</param>
        public TestTask(Action action)
        {
            this.thread = new Thread
            (
                (ThreadStart)(() =>
                {
                    action();

                    this.isCompleted = true;

                    foreach(Action continuation in this.continuationActionList)
                    {
                        continuation();
                    }
                }
                )
            );

            this.thread.Start();
        }

        #endregion

        //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Method
        ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Public

        #region 연속 추가하기 - AddContinuation(action)

        /// <summary>
        /// 연속 추가하기
        /// </summary>
        /// <param name="action">액션</param>
        public void AddContinuation(Action action)
        {
            this.continuationActionList.Add(action);
        }

        #endregion
        #region 대기자 구하기 - GetAwaiter()

        /// <summary>
        /// 대기자 구하기
        /// </summary>
        /// <returns>대기자</returns>
        public TestTaskAwaiter GetAwaiter()
        {
            TestTaskAwaiter awaiter = new TestTaskAwaiter(this);

            return awaiter;
        }

        #endregion
    }
}

▶ TestTaskAwaiter.cs

using System;
using System.Runtime.CompilerServices;

namespace TestProject
{
    /// <summary>
    /// 테스트 태스크 대기자
    /// </summary>
    public struct TestTaskAwaiter : ICriticalNotifyCompletion, INotifyCompletion
    {
        //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Field
        ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Private

        #region Field

        /// <summary>
        /// 태스크
        /// </summary>
        private TestTask task;

        #endregion

        //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Property
        ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Public

        #region 완료 여부 - IsCompleted

        /// <summary>
        /// 완료 여부
        /// </summary>
        public bool IsCompleted
        {
            get
            {
                return this.task.IsCompleted;
            }
        }

        #endregion

        //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Constructor
        ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Public

        #region 생성자 - TestTaskAwaiter(task)

        /// <summary>
        /// 생성자
        /// </summary>
        /// <param name="task">태스크</param>
        public TestTaskAwaiter(TestTask task)
        {
            this.task = task;
        }

        #endregion

        //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Method
        ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Public

        #region 결과 구하기 - GetResult()

        /// <summary>
        /// 결과 구하기
        /// </summary>
        public void GetResult()
        {
        }

        #endregion
        #region 완료시 처리하기 - OnCompleted(continuationAction)

        /// <summary>
        /// 완료시 처리하기
        /// </summary>
        /// <param name="continuationAction">연결 액션</param>
        public void OnCompleted(Action continuationAction)
        {
            this.task.AddContinuation(continuationAction);
        }

        #endregion
        #region 비관리 완료시 처리하기 - UnsafeOnCompleted(continuationAction)

        /// <summary>
        /// 비관리 완료시 처리하기
        /// </summary>
        /// <param name="continuationAction">연결 액션</param>
        public void UnsafeOnCompleted(Action continuationAction)
        {
            this.task.AddContinuation(continuationAction);
        }

        #endregion
    }
}

▶ Program.cs

using System;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;

namespace TestProject
{
    /// <summary>
    /// 프로그램
    /// </summary>
    class Program
    {
        //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Method
        ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Static
        //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Private

        #region 프로그램 시작하기 - Main()

        /// <summary>
        /// 프로그램 시작하기
        /// </summary>
        /// <returns>태스크</returns>
        private static async Task Main()
        {
            Console.Title = "커스텀 태스크 사용하기";

            await CallAsync2();

            Console.WriteLine("비동기 호출 1 완료");

            await CallAsync1();

            Console.WriteLine("비동기 호출 2 완료");
        }

        #endregion

        #region 비동기 호출하기 1 - CallAsync1()

        /// <summary>
        /// 비동기 호출하기 1
        /// </summary>
        /// <returns>태스크</returns>
        private static Task CallAsync1()
        {
            return new TaskFactory().StartNew(() => { Thread.Sleep(5000); });
        }

        #endregion
        #region 비동기 호출하기 2 - CallAsync2()

        /// <summary>
        /// 비동기 호출하기 2
        /// </summary>
        /// <returns>태스크</returns>
        private static TestTask CallAsync2()
        {
            TestTask task = new TestTask(() =>
            {
                Thread.Sleep(5000);
            });

            return task;
        }

        #endregion
    }
}

※ Main 함수에서 async를 사용하기 위해서 프로젝트 [속성]의 [빌드] 탭에서 [고급] 버튼을 클릭하고 [고급 빌드 설정] 대화 상자의 [언어 버전] 항목을 "C# 7.1"로 설정해야 한다.